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| Book/Master Thesis | PUBDB-2021-02843 |
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2021
Verlag Deutsches Elektronen-Synchrotron DESY
Hamburg
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Please use a persistent id in citations: doi:10.3204/PUBDB-2021-02843
Report No.: DESY-THESIS-2021-011
Abstract: Der Betrieb des Teilchenbeschleunigers bei DESY in Hamburg stellt spezielle Anforderungenan Positioniergeräte für Sicherheits- und Analysemechanismen. AlsKonsequenz wurden verschiedene, auf diese speziellen Anforderungen optimierte,6-Achs-Kinematiken (vgl. Anhang A) entwickelt. Anschließend erfolgt die Entwicklungund Programmierung deren Steuerung.In dieser Arbeit sollen diese, nicht auf allgemeinen Robotermodellen basierenden,Kinematiken mathematisch beschrieben werden. Die Absicht dabei ist, die jeweiligenStellgrößen Zielpositionen und Geschwindigkeiten der Antriebe für bestimmteTrajektorien zu ermitteln.Entsprechend unterteilt sich der Hauptteil dieser Arbeit in folgende Kapitel:• Analyse der Kinematik,• Differentielle Kinematik, und• Implementierung.Abschließend wurden die Berechnungsergebnisse mit Hilfe spezifischer Tests überprüft.Somit wurde die Funktionsfähigkeit entsprechend der gestellten Anforderungenim Arbeitsraum nachgewiesen. Die in diesem Zusammenhang erstellten Funktionenwurden für die Integration in die Steuerungshardware vorbereitet und diefür diesen Prozess notwendigen nächstes Entwicklungsschritte konzeptionell erläutert1.1Funktionssynthese erfolgte innerhalb von Matlab, die Zielhardware ist ein Steuerungssystem derFirma Beckhoff Automation.1
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