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@MASTERSTHESIS{Buenning:459960,
      author       = {Buenning, Maximilian},
      othercontributors = {Platzer, Roland},
      title        = {{E}ntwicklung eines kinematischen {M}odells sowie
                      einer{S}teuerung für eine 6-{A}chs-{K}inematik},
      school       = {Beuth Hochschule für Technik Berlin},
      type         = {Masterarbeit},
      address      = {Hamburg},
      publisher    = {Verlag Deutsches Elektronen-Synchrotron DESY},
      reportid     = {PUBDB-2021-02843, DESY-THESIS-2021-011},
      series       = {DESY-THESIS},
      pages        = {131},
      year         = {2021},
      note         = {Masterarbeit, Beuth Hochschule für Technik Berlin, 2021},
      abstract     = {Der Betrieb des Teilchenbeschleunigers bei DESY in Hamburg
                      stellt spezielle Anforderungenan Positioniergeräte für
                      Sicherheits- und Analysemechanismen. AlsKonsequenz wurden
                      verschiedene, auf diese speziellen Anforderungen
                      optimierte,6-Achs-Kinematiken (vgl. Anhang A) entwickelt.
                      Anschließend erfolgt die Entwicklungund Programmierung
                      deren Steuerung.In dieser Arbeit sollen diese, nicht auf
                      allgemeinen Robotermodellen basierenden,Kinematiken
                      mathematisch beschrieben werden. Die Absicht dabei ist, die
                      jeweiligenStellgrößen Zielpositionen und Geschwindigkeiten
                      der Antriebe für bestimmteTrajektorien zu
                      ermitteln.Entsprechend unterteilt sich der Hauptteil dieser
                      Arbeit in folgende Kapitel:• Analyse der Kinematik,•
                      Differentielle Kinematik, und•
                      Implementierung.Abschließend wurden die
                      Berechnungsergebnisse mit Hilfe spezifischer Tests
                      überprüft.Somit wurde die Funktionsfähigkeit entsprechend
                      der gestellten Anforderungenim Arbeitsraum nachgewiesen. Die
                      in diesem Zusammenhang erstellten Funktionenwurden für die
                      Integration in die Steuerungshardware vorbereitet und
                      diefür diesen Prozess notwendigen nächstes
                      Entwicklungsschritte konzeptionell
                      erläutert1.1Funktionssynthese erfolgte innerhalb von
                      Matlab, die Zielhardware ist ein Steuerungssystem derFirma
                      Beckhoff Automation.1},
      cin          = {$Z_EL$ / ZM1},
      cid          = {$I:(DE-H253)Z_EL-20210408$ / I:(DE-H253)ZM1-20120731},
      pnm          = {621 - Accelerator Research and Development (POF4-621)},
      pid          = {G:(DE-HGF)POF4-621},
      experiment   = {EXP:(DE-MLZ)NOSPEC-20140101},
      typ          = {PUB:(DE-HGF)3 / PUB:(DE-HGF)19},
      doi          = {10.3204/PUBDB-2021-02843},
      url          = {https://bib-pubdb1.desy.de/record/459960},
}