Record #527498

DFG project G:(GEPRIS)250579273

Intuitive Programmierung von Roboter-Manipulatoren (INTROP)

Coordinator	Professor Dr. Dominik Henrich
Grant period	2014 - 2019
Funding body	Deutsche Forschungsgemeinschaft
	DFG
Identifier	G:(GEPRIS)250579273

Note: Roboter, insbesondere Manipulatoren, bieten einige Vorteile, wie beispielsweise Stärke, Schnelligkeit, Ausdauer, Genauigkeit, Reproduzierbarkeit. Bislang konnten diese Vorteile für eine Vielzahl von potentiellen Anwendungen noch nicht nutzbar gemacht werden. Diese Anwendungen liegen -- neben dem klassischen Bereich der Produktion -- insbesondere in den Bereichen Dienstleistung, Unterhaltung und Haushalt. Sie zeichnen sich durch relativ wenige Wiederholungen der Aufgabenausführung und durch ein sich änderndes Arbeitsumfeld aus. Daher werden die Roboter erst dann sinnvoll nutzbar, wenn der derzeitige Aufwand zu ihrer Einrichtung deutlich gesenkt und die Ausführung durch Umweltsensoren unterstützt wird. In den Einrichtungsaufwand fließt hauptsäch-lich die zeit- und kostenintensive Programmierung des Roboters ein, welche für viele potentielle Anwendungen noch zu aufwändig ist (selbst für Experten). Außerdem ist der Programmierauf-wand bei sensorgestützten Aufgabenausführungen besonders hoch.Das Ziel des INTROP-Projekts ist die Untersuchung von neuen, intuitiven Programmierkonzepten, die es Benutzern ohne Programmierkenntnissen ermöglichen, sensorgestützte Roboter-Manipulatoren für ihre Anwendungen schnell und einfach zu programmieren. Der Benutzer nimmt dazu den Roboter intuitiv "an die Hand" und führt ihn durch die gewünschte Aufgabe. Zusätzlich kann er das Roboterwerkzeug betätigen (z.B. den Greifer öffnen oder schließen) und Umweltsen-soren (z.B. eine Kamera) auslösen. Dabei sind nicht nur einfache Aufgaben, bestehend aus einer sequentiellen Abfolge von Aktionen, sondern auch komplexe Aufgaben mit situationsbedingten Varianten und Wiederholungen der Ausführungen programmierbar. Gegenüber den bisherigen Ansätzen, wird hier der Schwerpunkt auf die intuitive Programmierung einerseits von imperativen Kontrollstrukturen (z.B. Befehle, Fallunterscheidungen, Wiederholungen) und andererseits von deklarativen Verhaltensmustern (z.B. Bewegen, Ausweichen, Suchen, Sortieren) auf Roboter-Manipulatoren gelegt. Die Programmierung erfolgt durch möglichst nur einen Aufgabendurchlauf, kann nachfolgend bei Bedarf durch den Benutzer korrigiert werden, und benötigt keine zusätzliche Hardware (z.B. VR-Brille oder -Handschuhe).

Recent Publications

There are no publications

Record created 2023-02-02, last modified 2024-09-27

Similar records

Rate this document:

(Not yet reviewed)

Add to personal basket
Export as Author List with IDs BibTeX (UTF-8), EndNote XML, EndNote Text, RIS, MARC, Print MARC, MARCXML, DC,
Request correction
Submit fulltext

guest :: login PUBDB
		Search		Submit		Personalize Your alerts Your baskets Your searches		Help